2004年4月，一个周末的上午，看着眼前的一片英特尔（el）的s-51单片机，项洋决定了。做个自制电子琴吧。设计电路图纸早已经准备好了。
项洋是上海一家电子仪器厂设计部的一名设计工程师，业余时间，喜欢看技术杂志，研究新的电子电路，或者搭个电路做个电子实验什么的。设计部有各种各样的电子材料，这时的单片机芯片应用已经很普通了，项洋弄几片s-51单片机自用，自己业余时间玩玩。
硬件不算复杂，单片机的接口分别接八个指定声频的振荡电路，按照低音到高音排列 1-2-3-4-5-6-7-1（高音“1”），发声的喇叭音质有要求，但是好的比较贵，项洋采用一个电子喇叭充数。
软件也不难，只是根据“琴”的按键，按照指定的时间间隔驱动某一个接口（又叫i/口）到电子发声器而已。同时用采样硬件设置的方法，判断要求的音度（高八度或者低八度）改变驱动频率，以及节拍，等等。
家里工具样样齐全（这是电子爱好者必备的）。忙了大半天，电路板搭好了。项洋测试一下，能干活！剩下就是软件的活了。
s-51的指令比较简单，项洋几乎背下来了。项洋对于自己设计的软件，有近乎完美的要求。例如，每条指令，都要用注释诠释其功能，实现目的，等等。比如，一条简单的定时指令，功能是通过50次空操作单指令的循环，实现时间长度为50个时钟周期的定时延时。注释写明，单次空指令耗时一个指令周期（假如系统时钟是1h/兆赫，那么指令执行时间就是1微秒）。这段子代码设计的时间，注明是2004年4月11日（周日），这也是项洋自己的第一个单片机功能模型软件诞生的日子（多年后被定义为一个妖魔现世的日子）！
但是需要上班时间借用部门的开发机烧程序到存储器。这个时代的开发设计不胜其烦，单片机需要用专用的开发板改写程序存储器，然后将单片机和存储器插在面包板（一种电路板替代调试工具）上，再用细导线接到焊接好的外部硬件电路做调试。调试好了之后，再拷贝（焊接）到实际的电路板上。
等待下个周末的上午，终于到了“电子琴”诞生的时刻了！一切都好。只有大约两个弱点：一个是电子喇叭的音质太差了，另一个是音色单调。改进是不可能的，成本高。也没必要。
转眼到了2007年，项洋手里a八9s5x的程序存储器容量已经比较大了。而且是isp的片内fsh存储器可在系统编程isp (—syse prgraable)，即不必将芯片从电路板上拔下来便可编程，给产品开发带来了方便。
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项洋在s-51电子琴软件版本的基础上，慢慢地设计个有趣的东西 -- 四条腿的电子蜘蛛。它会爬，满桌子地爬，而且不会从桌子边缘掉下来。碰到障碍物还会退回去，绕个弯走。
为什么不会从桌子边缘掉下来呢？因为它爬的慢啊，一点一点地挪。只要有一条腿比另外三条腿低一些，它就知道那只脚在坑里，它就要退回去了。怎么退回去呢？已经掉在坑里的脚要先抬起来，举在空中，然后另外三条腿往后挪！
如果碰到略高一点的障碍物怎么办呢？有一次，项洋拿个盘子，翻过来放在桌子上让它往上爬。它爬啊爬，爬到一半，快爬上去的时候，不爬了，退回去了。它怕摔死？胆小的蜘蛛！
别看这么个简单的玩意，构成已经有点复杂。驱动的微型直流电刷用了六个（四肢和脑袋，尾巴各一个）。四肢的“膝关节”装了个弯曲角度测量器（其实就是个可变电阻加一圈尼龙丝线而已）。
脑袋其实装的是红外光发射接收器，用于大概判断前方的大障碍物（探测距离只有几毫米）。还有一个微音器（麦克风），可以接收人的声音做出反馈例如，辰辰（项洋的太太）一喊，蜘蛛立刻就不动了，即使辰辰喊的是“毛毛”。
微控制器放在肚子里，要用结实点的材料保护好，不然早就“别故”了，曾经摔了无数次，偶尔还要被辰辰扔的远远的（以前设计的电子琴，项洋拿来给一岁半的儿子毛毛玩，一会就被辰辰摔坏了，说是“烂东西”）。7号电池也耗不起了，30分钟就没电了。现在用两根细线外接电源供电。这样可以长时间地在桌子上溜达。
儿子已经有二岁了。桌子上吃饭的时候，很喜欢这个蜘蛛爬来爬去的。看着它，吃饭也多吃些（不然辰辰又要将蜘蛛扔掉了）。这不，蜘蛛爬到盛着汤的大碗和菜盘子之间，卡住了（因为毛毛故意将菜盘子推了一下）。进退两难，在那里“想”呢。项洋盯着它的动作，考虑如何改进它的软件设计。它的眼睛（红外光发射接收器）下面有几个不同颜色的le（发光二极管）灯，别人看不懂灯是干什么的，可是项洋知道！橙色灯一闪一闪的，表示它还没想出办法来。
过一会，爸爸气的说话了，“这个笨蛋！明明慢慢腾挪可以退出来嘛”。毛毛接着欢呼“爸爸又要改软件喽，要去看电脑喽！”。
辰辰样子要生气，“把饭吃完！听见没？”。毛毛不吭声了，朝着爸爸使眼色（蜘蛛危险了）。
项洋将蜘蛛收起来，放到一边。“软件要改，硬件也要改进”，项洋继续想着。
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如何改进设计的硬件和软件呢？项洋琢磨很久了。
声音接收改用f频段的无线麦克（工作频率110-0h之间，所以f电台的信号八八-10八h不会对f段的无线麦克风造成干扰，但是存在一些杂波的干扰）。软件会根据收到的声音信号略做滤波（去掉低频和高频干扰），然后做简单的频谱分析，来判断声音来源（是项洋的声音，还是辰辰或者毛毛的声音，对应的反馈级别是不同的）。另外，二毛的“脑袋”自带微型麦克，微型发声器，危急情况下（比如，外壳被砸坏了）用的。
“眼睛”除了红外光发射接收器（反应距离太近，只有几毫米）之外，增加了超声波发射接收器（收发合置型，仿生蝙蝠的），但是随后问题出现了，如果pu（微控制器的中央处理器）的软件处理能力跟不上，反应速度就比较慢。
机器人需要的各种探测元件和部件有很多，例如，位置位移传感器，速度和加速度传感器，力量和触觉传感器，应力，声觉，接触式或非接触式温度传感器，距离，视觉传感器，接近度传感器，以及运动部件如轮子、行为模块如机械臂，电磁阀，伺服电机，等等。
项洋的设计弱点就是运动部件啊，哪有那么多材料去改进呢？各种探测原件和部件（目前仅有无线麦克风，超声，红外、轮子、机械臂用简陋的金属包上塑料，电磁阀有一点……），而类执行网络（俗称神经网络）几乎没有。
最大的难题，是微处理器能力太弱！项洋最后干脆将一整块嵌入式工业计算机板装进来，哈，总重量现在已经有十几公斤了。毛毛（现在已经5岁了）的身高大约11米，项洋就让他的设计物的高度为大约0八米，总要比毛毛矮些（不然辰辰心里不舒服）。
软件编起来也烦哪。项洋要让这个二毛（新机器人外号叫“二毛”）自己学习。办法是，嵌入式工业计算机板的用途，主要是控制机器人的动作和信号探测，以及超声波的波谱分析和音频信号的分析和转换；而另外一个微控制器（带有大容量的可改写编程存储器）作为主控制的“头脑”（二毛的小“脑袋”）。这个小“脑袋”指挥控制大“脑袋”（嵌入式工业计算机）！
二毛如何“学习”呢？项洋让二毛自己练习每个动作。例如，若想让被夹住的二毛出来（类似以前那个被大碗和菜盘子之间卡住的电子蜘蛛），二毛的小“脑袋”发出指令（其实就是代表指令协议的一串二进制状态作为控制指令）给“大脑袋”，然后嵌入式工业计算机立刻执行做动作脱身出来。如果失败了，一串二进制状态，作为当前的执行结果，反馈回到二毛的小脑袋，二毛会“想”（其实就是换个控制指令再试试），然后大脑袋又干活…。反反复复，最后二毛的小脑袋会总结出哪个控制方案有效，记录存储下来（通过isp技术，自己写入片内fsh存储器，而且写之前要备份，还要分区写，避免失误），二毛就优先采用这个方案的。
好了，从此项洋家不得安生了。只要有电，二毛就会练习什么，比如从饭桌底下的凳子钻出来，从床底下冒出来…。有时气的辰辰受不了。而且桌子腿凳子腿什么的，也被二毛那粗糙的外皮刮坏了呀！项洋每天早晚都要做劝说工作，讲二毛的前途啊，也代表咱们家的钱途啊…。
最后，作为妥协，辰辰不许二毛进卧室，也不许进毛毛的卧室（毛毛要学习了）。尽管毛毛说，看不见二毛睡不好觉！只要看见二毛靠近两个卧室，辰辰就要赶。可怜的二毛只能在走廊，客厅和阳台转转，还没疯！项洋想。
周末观察下来（观看状态指示le 等），项洋发现，二毛练习一个动作有时候要几百次，磨磨唧唧的没完，当然是因为硬件动作太不灵光所致。如果硬件配合，二毛学的飞快。很快，整个允许的空间里二毛来去自由。当个扫地机器人够格了，项洋说。可是辰辰说，家里地板都让二毛磨坏了。
毛毛经常撞二毛玩，所以每次二毛判断遇到了毛毛，就呆在原地不动（很难绕个弯过去的，因为毛毛总会挡在二毛前面）。在二毛的小脑袋里，绕过毛毛的难度是“”（这是项洋软件代码规定的难度级别，每个表示256次的避障碍方案失败，“”表示失败了 256 x 256 x 256 = 16777216 次，大约一千六百万次，因为太难，二毛会放弃的）。
断电之后，二毛会忘记吗？不会的。项洋让二毛的小脑袋可“记忆”，每时每刻二毛都将记忆通过 isp （带电自我编程） 写进小脑袋的fsh存储器。存储器容量够用吗？目前够，将来肯定不够。
断电之后再上电，二毛只需几秒钟的“自检”，就恢复了以前所记录的所有记忆（其实就是无数的二进制状态串）。二进制状态串的每一位，二毛都知道什么意思。项洋的软件是从2004年的s-51的代码基础上，修改而来的。包括所有的已经不用的老代码和注释。二毛可以从头到尾地想，假如它能够而且愿意。
项洋给二毛装了三个轮子，因为三轮比四轮转向好（但是不如四轮稳定）。如果让二毛出家门，就有个典型的麻烦：供电问题。不可能像家里一样扯着一根长长的供电线。
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辰辰想二毛出去帮忙驼菜。于是，项洋将拆下来的汽车电瓶装到二毛的肚子下面，再降低高度，变成大约04米高的侏儒。上面加个菜筐，重量变成大约40公斤左右了。
辰辰要带毛毛和二毛去买菜（顺便显示一下这款特色新式菜篮子）。“不能上下楼梯”，项洋嘱咐到，“实在不行，电瓶扔了，二毛一定要带回来。”
辰辰说，“光知道嘱咐关照你的二毛，毛毛你不管哪？”
于是项洋对毛毛说，“要是有麻烦，二毛你负责带回来，电瓶太重，拿不动就不要了。”
“好的！” 五岁的毛毛雀跃地答应！
从家里到菜市场，走路约1公里多。
项洋家住在七宝镇。斜对面就是农业大学，项洋可以到大学里去跑跑步，打个羽毛球，辰辰带毛毛玩个篮球什么的。远一点有闵行体育公园，可是走过去要3公里左右，太远了！
一路上，辰辰要拉着毛毛的手，可是毛毛不愿意。毛毛要跟二毛做伴。二毛生平第一次出去，忐忐忑忑的，探测器全功率开着，超声波发射接收，走路半天，什么障碍也没碰到，二毛肯定在嘀咕什么。但是这个只有项洋在场才能看出来（那些le指示灯不断地闪，橙黄蓝色不断变换，没有红色，因为红色表示危急状态，没有绿色，只有走熟悉的路，才会有绿色指示的）。
辰辰浏览着街上来往的人们，尤其是女生的服装什么的，偶尔注意一下毛毛在干什么。
毛毛得意地走在二毛旁边。二毛也知道毛毛在旁边，因为从声音的简单频谱分析，它知道辰辰和毛毛在身边。它一边探测前面的路，一边注意毛毛是否会挡住前面。奇怪的是，今天不同往日，毛毛没有拦截在二毛前面。二毛会精确计算走过的距离，呀，走了这么远的新路！二毛发觉路还比较平，因为当它水平和垂直改变它的超声波发射的时候，接收波形的动态变化说明，大部分的路是平坦的。它根据它走的路的角动量，还可以计算大致的方位（这一点比人厉害）。它的大小脑袋其实很忙，比一般人还忙。忙着倒腾0和1，也就是它的大小脑袋之间的状态码串语言。它的直流伺服电机忙着驱动三个轮子（一般平路上只驱动后面两个轮子，前边一个轮子只做导向轮。但是上坡需要三个轮子同时驱动的），幸亏有充满电的汽车电瓶，否则它早就休息了。
哎呀，它遇到情况了，毛毛挡住前面了？它用它的超声波探测，肯定不是，这个好像是个长方形的，而且不动。
它听到辰辰和毛毛说话呢，但是它听不懂。“毛毛，你看二毛被石柱挡住了”，辰辰说。“别管它”，毛毛说。毛毛知道二毛会闪开的。
果然，二毛稍微犹豫一下，绕个漂亮的弯过去了。
“哇！这个玩具车自己会绕弯！” 旁边有两个年轻的女孩（大约20多岁吧）看到了，其中一位惊讶地说！
另外一对年轻夫妻旁边有个大约六七岁的男孩，看到这个玩具车，飞跑过来，使劲的看着二毛，然后挡在二毛的前面。
辰辰刚要说话，毛毛拉住妈妈，“别说话，看二毛怎么办！”
二毛轻微研究了一下（其实时间很短，人们注意不到的，除了项洋），向男孩的左边绕弯，好像要绕过去，那个男孩惊奇之余，向左边伸出一只脚，依旧挡住左边的的路径！但是…，但是二毛突然快速的改变方向，从男孩的右边绕个弯过去了。而且加速过去了。
周围的人们愣住了！辰辰愣住了，甚至毛毛也愣住了！“我跟它玩的时候，它从来不骗我的呀？” 毛毛说，“今天它怎么会反方向绕过去的？”
辰辰很高兴，高兴地直笑，已经说不出话了…。
剩下那个男孩，不服输地想去追二毛，但是被父母喊回去了。
辰辰让毛毛去追二毛，毛毛得意的说，不用，看我的！兜里掏出个不怎么样的小盒子，将一个按钮按一下，二毛停住了，旋转个角度，超声波发射过来了，它要判断离毛毛有多远。毛毛手里有爸爸给的无线遥控器，三个按钮，作用不同：红色的是控制急停，绿色是解除，橙色是提醒二毛注意（不动）。刚才毛毛按的是红色按钮。
毛毛又按一下绿色按钮，大家继续前行。辰辰才想起来，“幸亏你爸给你拿个遥控器，不然二毛自己走丢了怎么办？下次还是给二毛套根绳子才好。”
来到菜市场，里面有点脏。辰辰喊毛毛在市场外面等。“毛毛，你看着二毛在外面，这里等着！” 然后辰辰进去买菜了。
毛毛领着二毛，在菜市场门口转了三圈，等的不耐烦，在旁边的游戏机张望。
二毛等着，因为毛毛按了遥控器的橙色开关，意思叫二毛不要乱动。有个胖胖的老大爷，60多岁吧，牵着一条哈巴狗，悠闲地踱步过来。那狗边走边嗅，发现二毛不一般，冲着二毛吠叫。狗向前一耸一耸的，好像要咬二毛，其实是让二毛让开。二毛的无线麦克能听见声音，但是现在连人话都听不懂，更不懂狗语。狗看到二毛不动，以为二毛害怕它（哈巴狗的特性嘛），耸到二毛面前。二毛从愈来愈近的声波接收信号发现威胁，一边用le灯发出短促的红光，一边启动发射出超声波探测与哈巴狗的距离（本来在橙色按钮的控制状态下，二毛的le灯和超声波发射器都是关闭的），但是哈巴狗害怕得跳起来（狗怕超声波？）并仓皇逃离。旁边的一群鸡也跟着乱飞一气。一只鸡飞起来略过毛毛的头顶。毛毛回头一看，呀，是二毛干的（毛毛也会看le灯，爸爸教的）。精明的毛毛不说话，踢一脚二毛，兜里按着绿色按钮，驱动二毛溜到旁边去。哈巴狗的主人，被狗绳子牵扯打个趔趄，眼神明显不好，竟然没有注意到哈巴狗和二毛发生的故事，吆喝着牵着狗回去了。剩下卖鸡的主在捉鸡，顺便骂着哈巴狗。
过一会，辰辰拎着菜出来了。10多斤重，用一个大塑料袋系好，放在二毛驮着的筐里。回家了！二毛驼着菜篮子，轻松地咕噜咕噜走着，拐着弯走着，在路上人们惊奇的眼光里。辰辰很高兴，路边和毛毛买点零嘴吃，只要人们注意地研究菜篮子下面的“玩具车”，辰辰就要多逗留一会，快中午了才回家。
辰辰和毛毛回家了。风风光光地回家了。二毛成功地赚了不少人的眼球。辰辰第一次觉得老公还是有才华的（以前没注意到）。
听着辰辰和毛毛的细节描述，项洋的眉毛拧起来了。“毛毛，你说二毛会突然反方向绕过去？速度还挺快？有多快？啊？啊！”。尽管不在现场，项洋也觉得哪里不对劲。马上把二毛的电断了，汽车电瓶卸下来。大小“脑袋”摘出来（就是嵌入式工业计算机板和微控制器）。
仔细检查，没问题啊！接着检查执行机构，发现驱动三个轮子的直流伺服电机还有点残余热，闻着有点电气糊味。再模拟用汽车电瓶通过电机驱动轮子，发现轮子转的飞快！啊，项洋明白了，以前测试用的是外供电的电源（直流12伏），输出功率是有限的，大约100瓦。电机正常转速。但是现在用汽车电瓶供电，电源的内阻很低，瞬间输出功率远超100瓦。所以，二毛按照家里练习出来的驱动参数，在换成汽车电瓶的状态下会导致过驱动。“就是二毛会跑的太快，懂吗？”。打着哈吃的毛毛点点头，好像懂了。辰辰呢，早就去床上看电视了。现在已经是晚上9点之后了。
每次更改驱动条件之后，需要重新测试执行机构的驱动参数。项洋做出了结论。二毛的软件要改（总是在改）。
但是以后，项洋不让辰辰和毛毛与二毛单独出去玩了（比如买菜）。二毛的设计总有漏洞，一旦闯祸就麻烦了。安全第一啊。
躺着床上，项洋还在想，二毛为什么跟毛毛玩的时候，不做欺骗动作呢？
嗯…，想起来了！二毛的软件，对人的信任判断有个安全级别，从三个“a”到三个“”。举例说，家里人的信任级别都是“aaa”，意思就是充分信任。但是对于生人，二毛自己根据练习判断。普通人是“b”，假设小男孩故意阻挡二毛，二毛会判断为“”，如果碰上伤害二毛的，它会标记为“”，或者最坏为“”。信任级别是“b”，就是不信任。所以二毛会“声东击西”，搞欺骗动作。它一定以前练习过。但是在哪里练习的？项洋大部分时间要上班，不在家，因此不知道。
养个二毛，还要陪它玩，教育它（加上不断改软件），跟养个孩子差不多？真烦！毛毛有辰辰帮忙管，可是二毛呢？只有毛毛陪它玩…，过一会，项洋想的脑袋发胀了…。
辰辰说什么话，没听到反应，辰辰回头一看，项洋睡着了。“明天把二毛扔垃圾堆去！”辰辰嘀咕着。关了电视机，也睡觉了。
第二天，辰辰没有扔二毛。因为二毛碎了，项洋拆了。一部分废材料项洋自己扔垃圾桶了。
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